一般仿射变换
--------------------------
当做 绕不通过原点的轴旋转 或 沿不穿过原点的平面缩放 等类似的题目时
1) P向量使用平移矩阵T移到原点
2) P向量使用矩阵R进行线性变换
3) P向量使用矩阵T的逆矩阵T^(-1)移到之前位置
P T R T^(-1)
平移只影响到了4x4阶矩阵的最后一行的元素，而对它的其他的旋转矩阵或者线性矩阵没有任何影响
==============
判断矩阵是否可逆： |M| ≠ 0
奇异矩阵/不可逆矩阵：一个不可逆矩阵 |M| = 0
